1、影響伺服機(jī)械手定位精度及平衡的因素定位方式、速度、剛度、運動件重量以及驅(qū)動源等因素對機(jī)械手整體的平衡以及穩(wěn)定都會產(chǎn)生一定影響。如定位方式選擇機(jī)械擋塊定位，其擋塊的強(qiáng)度以及與擋塊碰撞時速度的大小等都有關(guān)聯(lián)。速度對定位精度也有較大影響如，速度過快或過慢都會影響最終精度，所以控制其速度可以適當(dāng)減小最后的精度誤差。

剛度對機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)的影響在于如接觸剛度較低，易振動，此時定位精度一般較低。

運動件重量對定位精度的影響在于如運動件重量變大時，定位精度會相應(yīng)減小，機(jī)械手整體以及被夾持工件均屬于運動件。合理控制運動件本重量以及機(jī)械手工作時被夾持工件重量是必要的。

驅(qū)動源包括液壓、氣壓、電壓、油溫等。驅(qū)動源產(chǎn)生變化時，重復(fù)定位精度會隨之產(chǎn)生變化。所以穩(wěn)壓及控制油溫是重要的。結(jié)合上述因素，本設(shè)計最終采用的定位方式為機(jī)械擋塊定位。

2、平衡機(jī)構(gòu)分類彈簧平衡機(jī)構(gòu)，活塞推桿平衡機(jī)構(gòu)，配重平衡機(jī)構(gòu)三類為目前工業(yè)機(jī)器人常用的三種平衡機(jī)構(gòu)的形式。

彈簧平衡機(jī)構(gòu)有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、穩(wěn)定性好等特點，應(yīng)用較為廣泛。

活塞推桿平衡機(jī)構(gòu)分為液壓和氣動兩種，兩種均具有較好的阻尼作用，但液壓平衡系統(tǒng)體積較小，氣動平衡系統(tǒng)體積較大?；钊狡胶庀到y(tǒng)復(fù)雜，價格較高，裝卸及維修難度也較高，但是平衡效果較好。一般用于配重平衡、彈簧平衡滿足不了工作要求的場合。配重平衡機(jī)構(gòu)平衡效果一般，但其機(jī)構(gòu)簡單，較為穩(wěn)定。

3、平衡機(jī)構(gòu)采用方案本課題選擇通過合理設(shè)計結(jié)構(gòu)以保證手臂本身達(dá)到平衡。因在設(shè)計機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)以及整個機(jī)械手設(shè)計和布局的過程中已著重考慮了機(jī)械手手臂的平衡問題，機(jī)械手廠家為使機(jī)械手整體結(jié)構(gòu)簡單，故不采用平衡機(jī)構(gòu)。